约715年生于荆州江陵。曾祖岑文本相太宗，伯祖岑长倩、堂伯岑羲相继位至宰辅又先后获罪，家门屡遭大祸，家世早衰。幼年丧父，随兄受学，五岁读书，九岁属文，十五岁隐居嵩阳读书，遍览经史。嵩山十年，是孤贫少年改变命运的十年。

天宝三载（744），三十岁进士及第，仅授右内率府兵曹参军这样的微职，仕进无门。蹉跎岁月中往来长安、河朔，"丈夫三十未富贵，安能终日守笔砚"——强烈的功名心，把他的目光引向了大漠边塞。

天宝八载（749），入安西四镇节度使高仙芝幕府为掌书记，西出阳关、跋涉大碛，远至龟兹。途中写《逢入京使》《碛中作》。751年高仙芝与大食战于怛罗斯大败，幕府星散，岑参失望东归——但火山、热海、平沙万里的奇观，从此进入他的诗。

天宝十三载（754），入北庭都护封常清幕府任安西北庭节度判官，驻轮台。封常清出师西征，他写下《走马川行》《轮台歌》；雪中送武判官归京，写下《白雪歌》——一生最负盛名的杰作几乎都诞生于此期。"功名只向马上取，真是英雄一丈夫。"

安史乱起，756年自北庭东归勤王；757年至凤翔行在，授右补阙，写下《行军九日思长安故园》，后出为虢州长史。大历元年（766）随宰相杜鸿渐入蜀，767年迁嘉州刺史——"岑嘉州"由此得名。大历五年（770）罢官东归受阻，病逝成都客舍，享年约五十五岁。